机械手从运用规模、运动坐标方法、驱动方法以及臂力大小四个方面的分类分别为:
1. 按运用规模分类:
(1)专用机械手 一般只要固定的程序,而无单独的控制系统。它从归于某种机器或出产线用以自动传送物件或操作某一东西,例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简略,本钱较低,适用于动作比较简略的大批量出产的场合。
(2)通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统,不从归于某种机器,而且能自动结束传送物件或操作某些工其的机械设备。通用机械手按其定位和控制方法的不同,可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制,故归于程序控制类型,伺服型可以是点位控制,也可以是连续轨道控制,一般归于数字控制类型。
2. 按运动坐标型式分类:
(1)直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动,亦即臂部可以前后弹性(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动);
(2) 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动,又可绕Z轴翻滚(定为绕Z轴翻滚),亦即臂部可以前后弹性、上下升降和左右翻滚;
(3)球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X方向移动,还可以绕Y轴和Z轴翻滚,亦即手臂可以前后弹性(沿X方向移动)、上下摇晃(定为绕Y轴摇晃)和左右翻滚(仍定为绕Z轴翻滚);
(4)多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的衔接(肘部)以及大臂和机体的衔接(肩部)均为关节(铰链)式衔接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摇晃,大臂可绕肩部摇晃多角,手臂还可以左右翻滚。
3. 按驱动方法分类:
(1)液压驱动机械手 以压力油进行驱动;
(2)气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动;
(3)电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动;
(4)机械驱动机械手 是将主机的动力经过凸轮、连杆、齿轮、间歇安排等传递给机械手的一种驱动方法。
4. 按机械手的臂力大小分类:
(1)微型机械手 臂力小于1㎏;
(2)小型机械手 臂力为1-10㎏;
(3)中型机械手 臂力为10-30㎏;
(4)大型机械手 臂力大于30㎏。
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