墙板机械手
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板材机械手的整体机构设计

2020-10-23 16:59:37

板材机械手可以实现期望的抓取功能,易于控制,安全,可以实现无损抓取。与全驱动多指手相比,欠驱动多指手具有结构简单、体积小、重量轻、驱动器数量少、成本低等特点。由于手指机构中有扭簧,手指对不同形状的物体具有自适应功能。通过在接触面上增加接触力传感器,实现接触力的反馈控制,在不损伤工件表面的情况下实现稳定的抓取。

手指的数量直接决定了抓取物体时接触点的数量。根据机械平衡原理,抓取物体时,至少有两个相反的力或力偶作用在物体上,从而实现力的平衡。因此,两指机械手爪理论上可以用于抓取物体,但存在抓取稳定性不足、可操作性差的问题,因为两个接触点不能完全约束和固定物体,并且有轴向旋转的趋势,所以两指机械手爪不能稳定地抓取物体。

板材机械手的整体机构设计 

理论上,两个以上手指的机械手爪可以通过规划强制闭合实现稳定抓取。人手有五个手指,抓握稳定性和灵活性好。但是在实际的抓取中,并不需要全部的五指,还有多余的手指。在实际应用中,手指越多,结构越复杂,需要的传感器和驱动器越多,控制策略越复杂,难以保障实时性。所以为了满足实际要求,手指的数量不要过分追求,在能够满足基本的抓取操作功能要求的情况下,尽量少。

完成抓取并不需要用上全部5个手指,3个手指(拇指、中指、食指)理论上能完成所有的抓取动作,其他2个手指用以辅助抓取。从结构、控制简化方面来说,手指数越少越好,板材机械手需要三个手指

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